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AGV系統的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的,对该系统的理解,有一个非常恰当而通俗易懂的例子:

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  假設某市有一家出租車公司,該公司管理先進,每輛出租車都裝全球定位系統(GPS),這樣在公司的監控中心就可以清楚地知道每輛車的位置及行駛路線,司機可通過無線通信隨時向公司彙報此時車輛的載客情況。 

  当有客户需要乘坐出租车时,客户可以打电话到出租车公司的客户中心,说明他当前所在的位置,以及要到达的目的地,这里,我们可将客户的电话理解为来自物流调度系统的需求,出租车公司的客户中心理解为AGV的地面控制系统,即AGV系統的上位。

  客戶中心收到客戶的電話後,可以通過無線電話與出租車司機聯系,選擇離客戶最近,又正好空閑的車輛A前往接客,就像AGV的地面控制系統進行的車輛和任務分配;在車輛A前往接客的途中,客戶中心可能又接到報告,有空閑車輛B離客戶更近,那麽客戶中心將及時通知車輛B去接客戶,取消車輛A的任務,這就是AGV地面控制系統的動態車輛調度。客戶中心對出租車將要行駛道路的交通狀況也了如指掌,能夠及時通知各個司機選擇最便捷的道路行駛,該道路所需時間最短,但不一定是路程最短,因爲,最近路程的道路上可能發生了交通阻塞,這就是AGV地面系統中所完成的路徑搜索和路徑分配的工作。 

  AGV系統的控制过程就类似这样一家管理先进的出租车公司,物流上位调度系统、AGV地面控制系统和AGV车载控制系统分别相当于客户、客户中心和出租车司机,AGV地面控制系统和各台AGV之间通过无线通信来交换信息,调度AGV的作业,并为其选择路径(线),确保交通通畅。AGV是以电池为动力的,当电量不足时,会向地面控制系统发出充电请求,在得到允许后,前往充电站自动充电,在充电期间,AGV地面控制系统不会向此AGV分配任何任务,就与出租车进了加油站不再载客一样。



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發布時間:2020年04月20日 內容來源:深圳市歐铠機器人有限公司 浏覽:
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